现有工业现场成熟应用AGV的导航方式包括：

    1.直接坐标导航方式

    用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导航，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。

    2.电磁导航方式

    电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。

    3.磁导航方式

    与电磁导引相比，用在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导航，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，但此导航方式会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，对导航有一定的影响。

    4.激光导航方式

    激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

此项技术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式，缺点是制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等）。

    5.光学导航方式

    在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导航，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导航可靠性较差，且很难实现精确定位。

    6.惯性导航方式

    惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导航。

此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的许多AGV生产厂家采用。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。 

    7.图象识别导航方式

    对AGV行驶区域的环境进行图象识别，实现智能行驶，这是一种具有巨大潜力的导航技术，此项技术已被少数国家的军方采用，将其应用到AGV上还只停留在研究中。

    图象识别技术与激光导航技术相结合将会为自动化工程提供意想不到的可能，如导航的精确性和可靠性，行驶的安全性，智能化的记忆识别等都将更加完美。

    8.GPS（全球定位系统）导航方式
    通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，目前此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。由此发展出来的是iGPS（室内GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要远远高于民用GPS，但地面设施的制造成本是一般用户无法接受的。
    沈阳新松机器人自动化股份有限公司通过二十余年对AGV产品的潜心研究和实践运行经验，具有较高的灵活性，定位精度较高，同时更适合用户实际运行情况的是磁导航方式和激光导航方式，以下对这两种导航方式做以详细介绍：
    新松公司使用激光导航方式，地面无任何诱导线，现场施工量很小，可比较灵活的改变路径，使系统的柔性更大。
    AGV使用专用激光测量传感器，该传感器使用红外波段，低能量脉冲式激光，且不使用传统的点式光源的光路，激光的光路发散，

    可保证在任何情况下均不会对人眼造成伤害，该传感器使用“测距＋测角”的测量算法，使用专用处理器计算位置信息，即保证了系统的测量速度，又提高了测量的可性和精度，位置测量精度最高可达3mm，角度精度为0.1º，可充分保证AGV的控制精度。

采用激光导航的方法，反光板是其中的主要构成元素，反光板由平面反光膜或圆柱形反光膜构成，安装在专用型材支架上。反光板可以划分成很多区域 。

新松公司使用的AGV磁导航，导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、抗干扰性好。根据中心控制台内软件系统规划的AGV运行路线，在地面布设导航磁条，可实现基于地图的磁带导航方法。

在AGV上装有为AGV专门设计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好。AGV地标传感器使用同一类的横向产品，安装尺寸更小，可与导航传感器使用相同的信号磁条。

AGV的地面磁导航系统是AGV在运行过程中所能达到的路径，主要由以下几部分构成：运行路径导航线、地标导航线等。采用磁导航的方法，运行路径导航线由长500mm、宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成，根据路径的具体要求可以进行适当的裁剪。地标导航线由长150mm、宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成，在地图上地标是各个站点的标志。

在生产工艺确定后，为防止导航线的意外损坏，还可以将导航线及地标埋于地下，埋于地下的磁带使用横截面为10mm宽15mm厚的专用磁带，埋于地下后，地表面可以填平后使用。

AGV的导航技术多种多样，不同的场合采用不同的导航技术。随着高新材料的层出不穷，新松人不断钻研创新，将会有路径柔性更好、定位精度更准确、更适合广大用户的产品问世。